摘要：為了有效地進行電力巡檢,選擇四旋翼無人機搭載傳感器,對電力系統進行巡檢,有效地提高了巡檢的工作效率,同時也保證了工作人員的安全,減小了巡檢給城市供電帶來的影響.為了實現對四旋翼的控制,根據四旋翼無人機系統典型的欠驅動非線性特性,設計了一種基于滑模控制器的四旋翼無人機系統,構造相應的Lyapunov函數,通過Lyapunov定理驗證系統的穩定性.運用STM32與MPU6050進行控制系統的硬件平臺與相應軟件設計.并運用Matlab的Simlink仿真模塊進行算法的在線仿真,仿真結果表明該算法擁有良好的跟蹤性能.
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