摘要：針對力跟蹤時環境剛度不確定及環境位置動態變化的未知性,提出一種非結構環境下基于自適應變阻抗的力跟蹤控制策略.首先,通過建立機器人與環境的接觸力模型,分析理想情況下對環境剛度和環境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型來適應環境剛度不確定的情況,并根據接觸力的變化對阻抗模型參數進行在線自適應調節,用于實時地補償對環境動態變化的未知性,并對自適應變阻抗的穩定性進行證明;最后,對經典的定阻抗與所提出的自適應變阻抗進行非結構環境下的仿真和物理實驗的對比,實驗結果表明該策略相比于定阻抗控制能夠達到更好的力跟蹤效果.