摘要：針對傳統容積卡爾曼濾波(CKF)在面對系統模型失配和狀態突變濾波精度下降的問題,將強跟蹤濾波器(STF)和高階容積卡爾曼濾波(HCKF)相結合,提出一種簡化高階強跟蹤容積卡爾曼濾波(RHSTCKF)算法.該算法具有比傳統CKF更高的濾波精度,并且利用濾波模型的特點,簡化HCKF的計算步驟,同時在HCKF中引入多重漸消因子增強算法的自適應性和應對狀態突變的能力.將所提算法應用到SINS/GPS組合導航系統中進行仿真實驗,結果表明, RHSTCKF可以準確估計出突變狀態的真實值,能夠抑制濾波器狀態異常的干擾,濾波性能明顯優于HCKF,能夠提高組合導航系統的自適應性和定位精度.
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