摘要：利用計(jì)算機(jī)視覺對(duì)環(huán)境進(jìn)行建模是機(jī)器人環(huán)境感知相關(guān)研究的一項(xiàng)重要工作。提出了一種基于雙目SLAM的建模方法。該方法的主要思想是利用雙目SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位與地圖構(gòu)建)技術(shù)獲取相機(jī)位姿,并利用雙目相機(jī)直接獲取場(chǎng)景的深度圖,然后將二者融合成場(chǎng)景的點(diǎn)云地圖。由于雙目相機(jī)直接獲取的深度圖像誤差點(diǎn)較多,因此提出了一種基于視線約束的點(diǎn)云濾波方法,來消除場(chǎng)景點(diǎn)云中的誤差點(diǎn)。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了建模的效果,以及視線約束點(diǎn)云濾波的有效性。