摘要：隨著機器人在高端制造業、航空航天、醫療等領域廣泛應用,對其全位姿精度要求越來越高。采用激光跟蹤儀對機器人末端執行器進行全位姿實測,研究基于幾何參數標定的機器人精度提升方法。首先,建立了串聯機器人(MDH)模型;其次,提出了基于擬隨機序列產生初始位置的改進烏鴉搜索算法(ICSA)用于標定機器人幾何參數,建立了用ICSA標定機器人幾何參數目標函數的數學模型,給出了標定的詳細步驟。最后,對Staubli Tx60工業機器人進行了實測標定,結果證實:采用提出方法能夠快速標定機器人幾何參數,標定后的機器人在工作空間內隨機選擇的測試點其平均絕對位置和姿態誤差由標定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°減小為標定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。該方法簡單易實現,效率高,魯棒性強,穩定性好,適宜于在位置和姿態均有高精度要求的機器人中推廣應用。
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